Điều khiển và mô phỏng bàn tay robot theo chuyển động tay người sử dụng flex sensor

Abstract

Đề tài trình bày tổng quan về cấu trúc và nguyên lý hoạt động của bàn tay robot, cảm biến flex và servo động cơ. Nội dung tập trung vào việc thiết kế hệ thống phần cứng gồm găng tay gắn cảm biến flex, mạch điều khiển sử dụng Arduino Mega và cơ cấu bàn tay robot. Bên cạnh đó, đề tài xây dựng thuật toán xử lý dữ liệu cảm biến, ánh xạ góc quay servo và áp dụng bộ lọc để giảm nhiễu, nâng cao độ mượt chuyển động. Trên nền tảng MATLAB, mô hình động học thuận của từng ngón tay được xây dựng để mô phỏng bàn tay robot trong không gian 3D theo thời gian thực, đồng thời thực hiện so sánh, đánh giá sự tương thích giữa hệ thống thực và mô hình mô phỏng.