Xây dựng mô hình robot tự hành định hướng theo bản đồ sử dụng Raspberry Pi và STM32F103C8T6

Abstract

Đề tài "Xây dựng mô hình robot tự hành định hướng theo bản đồ sử dụng Raspberry Pi và STM32F103C8T6" hướng đến việc xây dựng một mô hình robot có khả năng di chuyển tự động theo tuyến đường định trước trên bản đồ lưới. Hệ thống gồm hai phần chính:  Raspberry Pi 4 đảm nhiệm việc xử lý giao diện bản đồ, hiển thị qua màn hình cảm ứng 7 inch HDMI, đồng thời truyền lệnh điều hướng tới vi điều khiển STM32 thông qua giao tiếp UART. Ngoài ra, Raspberry còn tích hợp camera Logitech để hỗ trợ giám sát hoặc xác định trạng thái giao thuốc.  STM32F103C8T6 chịu trách nhiệm điều khiển động cơ thông qua mạch cầu H TB6612FNG, nhận dữ liệu cảm biến từ HMC5883L (la bàn số) và encoder để xác định hướng và quãng đường di chuyển. Các thuật toán điều hướng, xác định vị trí và điều khiển PID được triển khai trực tiếp trên STM32