Thiết kế và xây dựng bản đồ di chuyển ứng dụng điều khiển mô hình robot di động bằng chân.

Abstract

Robot được xây dựng và phát triển dựa trên nền tảng hệ điều hành dành cho robot (ROS - Robot Operating System), đây là một hệ điều hành mã nguồn mở được tích hợp rất nhiều công cụ, thư viện lớn của đông đảo các nhà nghiên cứu trên khắp thế giới, giúp cho việc thử ngiệm, chia sẻ các thuật toán trở nên dễ dàng hơn. Điều hướng cho robot di động là một vấn đề có nhiều ứng dụng to lớn và liên quan tới nhiều lĩnh vực. Đây cũng là một hướng ứng dụng trọng tâm của ROS. Trong đề tài này, bài toán định hướng được nghiên cứu trên một robot tự hành phát triển trên nền tảng ROS. Bằng việc ứng dụng thành công ROS, robot đã có khả năng tự định vị trong một môi trường có những đặc điểm biết trước đồng thời phản ứng thích hợp với những vật cản chưa xác định nhằm tìm đường di chuyển đến một vị trí đích đã định. Từ tính năng cơ bản này, trong tương lai gần chúng em có thể khai thác sâu hơn các tính năng của ROS, tích hợp các kỹ thuật định vị tiên tiến giúp cho robot có thể di chuyển chính xác hơn, phạm vi hoạt động rộng nhằm phục vụ cho các ứng dụng trong đời sống con người. Sau khi hoàn thành đồ án, nhóm chúng em đã chế tạo thành công robot có khả năng vẽ lại một môi trường chưa xác định với độ chính xác cao.