Nghiên cứu lý thuyết trục vít và ứng dụng trong giải các bài toán cơ học

Abstract

Nghiên cứu này trình bày về cơ sở lý thuyết trục vít và ứng dụng trong phân tích topology cơ cấu cũng như áp dụng phương pháp tính tích các hàm mũ tự nhiên PoE để giải bài toán động học của cánh tay robot nối tiếp. Cơ sở lý thuyết đã được áp dụng trong một số ví dụ phân tích topology chuỗi động học hở và chuỗi động học kín. Sau đó, tác giả trình bày một ví dụ để giải bài toán động học thuận robot công nghiệp ABB-IRB 120 của hãng ABB. Kết quả được kiểm nghiệm và so sánh với dữ liệu của nhà sản xuất. Lý thuyết trình bày trong bài báo là cơ sở để nhóm cùng các nhà khoa học tiếp tục nghiên cứu và áp dụng lý thuyết này để giải các bài toán về mô hình vận tốc, gia tốc và động lực học robot.